1、什么是busoff?
BUSOFF，从字面意思可以看出，表示总线的关闭，此时ECU从总线脱离，既不能接收总线的报文，也不能向总线发送报文。
2、BUSOFF是如何产生的？
CAN总线上存在多种错误状态，包括：位错误（Bit Check Error）、位填充错误（Bit Stuff Error）、CRC 错误（CRC Error）、帧格式错误（ Check Error）、 应答错误（Acknowledgment Error）。
CAN模块配有接收错误计数器(REC)及发送错误计数器(TEC)；CAN错误存在三种状态，即主动错误、被动错误、总线关闭；
1.当发送错误计数器和接收错误计数器值都小于128，为“主动错误”
2.当发送错误计数器或接收错误计数器值大于等于128，变为“被动错误”
3.当发送错误计数器大于等于256时，“总线关闭”。
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因此：节点进入busoff状态，一定是因为节点自身识别到自己发送错误，TEC大于255导致的。
3、BUSOFF恢复机制和故障码记录
1）恢复机制
11898-1规范中，规定：当节点busoff以后，至少要等待连续128个11 bit隐性位；
当有节点发生busoff时，为了不干扰同网段内的其他节点通信，故障节点不应过快地参与通信。先让故障节点进行一个快恢复，这样，因为偶发干扰导致的节点故障可以快速恢复，重新参与通信。如果故障节点经过了几次快恢复，仍然没有恢复正常通信，为了尽可能地降低对同网段其他节点的通信干扰，可以让故障节点进入慢恢复，即：让故障节点不要过快地加入总线，降低其对总线的干扰。
快恢复（L1）
恢复时间, <=100ms
恢复次数，5~10次不等
慢恢复（L2）
恢复间隔, [200ms, 1s]
恢复次数, 不限
2）DTC使能条件
成熟条件：恢复N次不能成功之后，记录DTC
Bus Off产生后，不再记录通信丢失类DTC
3、哪些因素会导致BUSOFF?
引起错误的原因主要包括：
1）CAN_H开路、
2）CAN_L开路
3）CAN_H对CAN_L短路/开路、
4) CAN_L对VBAT短路
5) CAN_H对GND短路
6) CAN_L对GND短路
7) 终端电阻开路
8)CAN控制器或收发器等元器件故障
9) CAN总线信号干扰导致
5、BUSOFF发生后如何处理？
BUSOFF故障发生后，一般可以重启CAN控制器或是重新上电；
当发生CAN总线关闭时，我们可以检查Bus Off寄存器的值，对CAN控制器的驱动及相关寄存器进行初始化操作。
审核编辑：刘清
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